關于任何一個參照系和坐標系，都只有屬于這個參照系和坐標系的空間和時刻。

依據時刻的相對性：參照不同的物體運動，就會發生不同的時刻。孤立的操作體系能夠界說自己的時刻；時刻基準能夠隨意挑選；有操作聯絡的事物只能挑選一個時刻作為標準時刻。

如果把數控加工體系看作是孤立體系，就能夠依據需要界說時刻。挑選工藝進程的發展進程作為參閱時刻。參閱時刻用相對標準時刻的改變速度和長度來衡量。如：線切割機床使用電極間的電壓改變進程，數控磨床磨削力改變進程，提出依據加工軌道的幾許曲率大小操控加工進程。挑選影響工藝進程的首要因數作為數控體系孤立時刻，使加工規劃符合工藝要求。

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運動微分方程的可表示成靜態范函和動態范函的乘積。靜態范函是幾許映射算子和幾許參數t對參閱時刻的改變率的乘積，動態泛函是參閱時刻對標準時刻的改變率。因此，動態操控時，能夠預先規劃靜態泛函，再當令引進動態參數。

運動進程能夠這樣描繪：幾許要素相關于參數t改變，參數t相關于參閱時刻改變：根據自界說時刻的數控加工運動規劃方法標準時刻改變。為了使軌道操控簡化，能夠挑選幾許參數t作操控參數。幾許參數與時刻是不相關的，它們之間的聯絡是人為給定的，如梯形速度規則，有限加速度規則，而且要在軌道的全程完成以上規則。這是依據空間方位的規劃。

運動規劃的使用傳統的方位操控存在難以解決的問題：用滿足小的步長，不能解決方位及其導數的逼近，而且核算量大，即使是直線軌道，操控也非常繁瑣。運動參數是由位移參數求導而來，比方位參數更簡略甚至有可能是常量。在軌道運動中，方位參數是無量改變，運動參數有可能是常量或階次更低的變量。總之，運動參數操控比方位操控更簡略，更全面。

結論經過對軌道運動幾許相對性和時刻相對性的分析，推導了軌道運動方程。提出了用工藝關鍵要素作為參閱時刻的新概念，找到了根據抱負模型和實踐模型的運動規劃簡潔方法。分析在抱負狀況時，根據方位或標準時刻運動規劃的缺乏，提出了根據自界說時刻的運動規劃方法。規劃的結果是運動參數的簡化核算式，包含幾許參數表達式和參閱時刻當令改變信息。

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